Dies ist nun also meine fertige MMT-Produktion. Sie zeigt, was man von Auge nicht sehen kann, nämlich, wie die eigentliche Erkennung der Objekte auf dem Tablett funktioniert. Ohne diese Erkennung wäre es dem Roboter nicht möglich, Messer & Gabel zu greifen und abzuräumen.
Der eigentliche Algorithmus funktioniert so, dass zunächst ein sog. Canny-Image, also ein Bild, welches nur noch aus den “scharfen Kanten” besteht, generiert wird. Auf diesem Bild werden dann möglichst viele kurze Linien erkannt. Zunächst werden dann alle Linien aussortiert, bei welchen sich der Mittelpunkt nicht innerhalb eines bestimmten Radius um den Mittelpunkt des Tellers herum befindet. Anschliessend werden die validen Linien anhand ihres Winkels und der parallelen Verschiebung miteinander verglichen. So werden sie in Gruppen von ähnlichen Linien eingeteilt. Die beiden Gruppen, welche die meisten Linien enthalten repräsentieren Messer und Gabel. Alle diese Linien aus diesen beiden Gruppen werden danach zu je einer einzelnen Linie approximiert. Die Koordinaten des Mittelpunkts dieser Linie wird wiederum an die Maschine übergeben, um die Objekte zu greifen.
Viel Spass beim anschauen…














